В литературе дебютировал поэтической подборкой в сборнике «День и ночь» (Красноярск) в 1967 году. С 1978 года публиковал рассказы в региональной прессе, в газетах «Московский комсомолец», «Литературная Россия», «Литературная газета», журналах «Смена», «Юность», «Огонёк», «Химия и жизнь», «Литературная учеба» и др. Как автор эстрадных скетчей сотрудничал с Геннадием Хазановым, принимал участие в гастролях сатирика. Участвовал в движении КЛФ (клубов любителей фантастики). Перевел с польского роман Роберта Говарда «Час дракона» и несколько рассказов. В 1985 году стал участником семинара молодых писателей-фантастов и авторов приключенческой прозы в Дубултах. Со второй половины 1980-х начал публиковать в журнале «Енисей» повести, написанные на стыке сатиры и «литературной фантастики»: «Семь разговоров в Атлантиде» (1986), «В ночь с пятого на десятое» (1987), «Устав соколиной охоты» (1988). В 1990 году в том же издании вышел первый роман писателя, «Чугунный всадник». Дебютный сборник Успенского «Дурной глаз» издан в «Красноярском книжном издательстве» в 1988 году, двумя годами позже в «Библиотеке «Огонька»» появилась следующая книга писателя, сборник сатирических рассказов «Из записок Семёна Корябеды». Широкую известность завоевал благодаря трилогии «Там, где нас нет» (1995-1998) о богатыре Жихаре из Многоборья, где иронически обыгрывал клише «славянского фэнтези», и криптоисторическому роману «Посмотри в глаза чудовищ» (1997), написанному в соавторстве с земляком Андреем Лазарчуком. Неоднократно отмечен премиями «Бронзовая улитка» Бориса Стругацкого, «Интерпресскон», «Странник», АБС-премией и другими жанровыми наградами. Удостоен приза Международного фестиваля юмора и сатиры «Золотой Остап».